Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatig- keit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fOr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Ferti- gungseinrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Oem Institutsleiter, Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Prit- schow, danke...