Entwicklung und Implementierung eines Verfahrens zur statischen, kartesischen Kalibrierung von Robotern unter Verwendung gemessener räumlicher Abweich [German]

Inhaltsangabe: Einleitung: Trotz der weiten Verbreitung von Computern und Rechnersystemen werden Roboter heute immer noch sehr h ufig mittels Online-Programmierung programmiert. Dabei f hrt der Benutzer den TCP (Tool Center Point, im Allgemeinen bei einem Greifer der Punkt, an dem dieser ein Werkst ck greift) mit Hilfe des zum Roboter geh renden Handbedienger tes zu allen f r das Programm relevanten Punkten und bernimmt an diesen Punkten die sechsdimensionale Positionsangabe. Durch dieses Vorgehen wird die sehr hohe Wiederholgenauigkeit von modernen Industrierobotern genutzt. Diese Eigenschaft kennzeichnet die F higkeit von Industrierobotern, bekannte Punkte mit hoher Genauigkeit anzufahren. Nachteile dieser Methode sind: Da der Roboter w hrend der Programmierung ben tigt wird, ergibt sich ein Produktionsstillstand und damit werden Kosten verursacht. Diese sind umso h her, zumal jede relevante Position geteacht werden muss und so der zeitliche Rahmen sehr umfangreich wird. Wenn sehr pr zise Programmabl ufe gefordert sind, k nnen die Programme nicht auf Roboter des gleichen Typs bertragen werden, so dass f r jeden Roboter die zeit- und kostenintensiven Teachphasen anfallen. Dem heutigen Stand der Technik wesentlich eher entsprechend ist der Ansatz der Offline-Programmierung des Roboters. Der gesamte Arbeitsablauf des Roboters wird an einem Rechner geplant. Dabei wird mit Hilfe eines Simulationsprogramms die Arbeitszelle des Roboters mit allen relevanten Gegenst nden und Werkst cken modelliert. In der Simulation werden die Programme f r den Arbeitsablauf erstellt. Wenn diese Erstellung abgeschlossen ist, werden die Programme und alle anderen n tigen Daten an den Roboter bertragen. Dadurch verringert sich die Zeit, in der die Produktion gestoppt werden muss. Neben dem Vorteil der Kostenersparnis ergibt sich auch eine bessere Bedienbarkeit und ein h herer Komfort bei der Programmierung, da verschiedene im Simulationssystem integrierte Werkzeuge benutzt werden k nne