Modelação e Simulação de um Robô Flexível Subaquático [Portuguese]

Setenta por cento da terra est rodeada de gua e pode haver muita mat ria-prima ainda por explorar. Um ser humano n o pode mergulhar durante mais tempo porque a respira o pode ser um dos maiores constrangimentos. Para as aplica es em guas profundas, como a remo o de detritos, a inspe o de condutas, os inqu ritos, o apoio s telecomunica es, a investiga o e a manuten o, deve ser necess ria uma tecnologia que possa aventurar-se sem quaisquer restri es. A tecnologia dos robots subaqu ticos a melhor solu o para este problema, porque os robots n o t m de respirar como um ser humano. Mas h problemas no caso dos robots subaqu ticos. Um dos principais problemas o controlo da trajet ria da liga o. Devido ao acoplamento din mico entre a base e a liga o, em que v rias for as actuam na liga o e no manipulador, o bra o desvia-se da sua trajet ria desejada na presen a de for as de flutua o. Este trabalho de disserta o apresenta a modela o din mica e o controlo da trajet ria de um rob subaqu tico utilizando gr ficos de liga es, que incluem a base da planta, um bra o de liga o e o motor. O rob subaqu tico modelado com a integra o do controlador esmagador. O modelo gr fico de liga o integrado tamb m feito para o ve culo subaqu tico completo.