Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino [Italian]

Il 70% della Terra circondato dall'acqua e potrebbero esserci molte materie prime ancora inesplorate. Un essere umano non pu immergersi pi a lungo perch la respirazione potrebbe essere una delle principali limitazioni. Per le applicazioni in alto mare, come la rimozione di detriti, l'ispezione di condutture, i rilievi, il supporto alle telecomunicazioni, la ricerca e la manutenzione, necessario disporre di una tecnologia in grado di avventurarsi in profondit senza alcuna limitazione. La tecnologia dei robot subacquei la soluzione migliore, perch i robot non devono respirare come un essere umano. Ma i robot subacquei presentano dei problemi. Uno dei problemi principali il controllo della traiettoria del collegamento. A causa dell'accoppiamento dinamico tra la base e il link, su cui agiscono varie forze, il braccio devia dalla traiettoria desiderata in presenza di forze di galleggiamento. Questo lavoro di tesi presenta la modellazione dinamica e il controllo della traiettoria di un robot subacqueo utilizzando un grafo di legame, che include la base dell'impianto, un braccio di collegamento e il motore. Il robot subacqueo viene modellato con l'integrazione di un controllore travolgente. Il modello integrato di bond graph stato realizzato anche per il veicolo subacqueo completo.