Modellierung und Simulation eines flexiblen Unterwasserroboters [German]

Siebzig Prozent der Erde sind von Wasser umgeben, und es k nnte noch viele unerforschte Rohstoffe geben. Ein Mensch kann nicht l nger tauchen, weil die Atmung eine der gr ten Einschr nkungen sein k nnte. F r Tiefseeanwendungen wie die Beseitigung von Tr mmern, die Inspektion von Pipelines, Vermessungen, Telekommunikationsunterst tzung, Forschung und Wartung wird eine Technologie ben tigt, die sich ohne Einschr nkungen nach unten wagen kann. Die Unterwasserrobotertechnologie ist die beste L sung daf r, da Roboter nicht wie Menschen atmen m ssen. Aber es gibt Probleme bei Unterwasserrobotern. Eines der Hauptprobleme ist die Steuerung der Flugbahn der Verbindung. Aufgrund der dynamischen Kopplung zwischen der Basis und dem Glied, bei der verschiedene Kr fte auf das Glied und den Manipulator wirken, weicht der Arm in Gegenwart von Auftriebskr ften von seiner gew nschten Flugbahn ab. In dieser Dissertation werden die dynamische Modellierung und die Steuerung der Flugbahn eines Unterwasserroboters mit Hilfe eines Bindungsgraphen vorgestellt, der die Basis der Anlage, einen Verbindungsarm und den Motor umfasst. Der Unterwasserroboter wird mit der Integration des berw ltigenden Reglers modelliert. Das integrierte Bond-Graph-Modell wird auch f r das komplette Unterwasserfahrzeug erstellt.