Modélisation et simulation d'un robot sous-marin flexible [French]

Soixante-dix pour cent de la terre est entour e d'eau et il peut y avoir beaucoup de mati res premi res encore inexplor es. Un tre humain ne peut pas plonger plus longtemps car la respiration peut tre l'une des principales contraintes. Pour les applications en eaux profondes telles que l'enl vement des d bris, l'inspection des pipelines, les enqu tes, l'assistance aux t l communications, la recherche et la maintenance, il faut une technologie capable de s'aventurer au fond de l'eau sans aucune contrainte. La technologie des robots sous-marins est la meilleure solution, car les robots n'ont pas besoin de respirer comme les tres humains. Mais les robots sous-marins posent des probl mes. L'un des principaux probl mes est le contr le de la trajectoire du lien. En raison du couplage dynamique entre la base et le lien, sur lequel diverses forces agissent sur le lien et le manipulateur, le bras d vie de sa trajectoire d sir e en pr sence de forces de flottabilit . Ce travail de th se pr sente la mod lisation dynamique et le contr le de la trajectoire d'un robot sous-marin l'aide d'un graphe de liaison, qui comprend la base de l'installation, un bras de liaison et le moteur. Le robot sous-marin est mod lis avec l'int gration du contr leur crasant. Le mod le de bond graph int gr est galement r alis pour le v hicule sous-marin complet.